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卡尔曼滤波算法
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2015-07-08 四足机器人中多传感器信息融合的应用
为提高仿生四足机器人在复杂、动态环境下对障碍物位置信息的感知能力,针对机器人在结构化路面上以Walk 步态行走的情况,对双目视觉传感器和超声测距传感器获取的障碍物距离信息进行融合研究。首先,对两种传感器获取的障碍物距离信息进行卡尔曼滤波,降低环境中杂波的影响,然后,根据STF融合算法,利用滤波后得到的两组状态向量的估计值和协方差矩阵进行融合处理。
2015-06-23 四轴飞行器组合导航非线性滤波算法
以四轴飞行器导航系统为研究对象,研究非线性滤波算法即扩展卡尔曼滤波(EKF)和不敏卡尔曼滤波(UKF)在四轴飞行器导航系统中的应用,融合视觉传感器与惯性导航传感器的位置信息,给出载体最优的位置估计。在四轴飞行器的数学模型的基础上,建立四轴飞行器的状态方程,根据EKF 和UKF 的递推方程,并对比经典的Kalman 滤波方法,分析不同滤波算法针对四轴飞行器的适应性。
2014-06-26 (多图) 双天线GPS/SINS组合导航系统设计
本系统作为浅组合导航系统的一种,利用了双天线定向GPS与光纤陀螺的组合,以基于DSP+FPGA多处理器结构作为导航计算机平台,在原有的位置与速度基础上加入了姿态作为第三个量测量,应用卡尔曼滤波算法将GPS姿态信息作为对惯性导航系统数据的初始值和修正。设计的系统通过跑车实验验证后表明达到了设计要求,具有实时性好,运算精度高等优点。
2010-04-23 车载SINS/GPS组合导航系统的在线标定算法
从工程实用和维护的角度出发。提出一种针对于车载组合导航系统的在线标定算法。该算法使用卡尔曼滤波作为估计工具,通过趋于一般运动状态的路径设计对待标定的误差项进行有效激励。仿真卡尔曼滤波结果表明,该算法使得待标定的各误差项根据车行轨迹在较短的时间内逐步收敛,实现在一般跑车实验中不拆卸惯性器件而达到标定的目的。
2009-05-31 嵌入式DSP在家电中的应用
随着政府部分对家电效率及节约能源的要求,基于DSP的电机控制器逐渐进入家电领域。本文阐述了嵌入式DSP的基本特征和优势,并且就基于DSP的异步电机磁场定向控制和无刷直流电机的扩展卡尔曼滤波算法进行了讨论。
2009-01-26 (多图) 提高物流跟踪系统定位精度的滤波算法
针对目前物流的需要和现有的科学技术,本文提出了一种基于MSP430单片机的物流跟踪系统设计的新方法。运用GPS模块对货物进行实时定位跟踪,然后用强跟踪卡尔曼滤波算法对GPS采集到的数据进行滤波;滤波后的数据信息再通过GSM模块和AT命令,以短信息的形式发送到监控中心;监控中心的计算机对GPS数据信息和电子地图进行匹配,从而达到对货物进行实时定位监控的目的。同时,在货物终端液晶可以实时显示定位信息和从监控中心发来的短信息。
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