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百度无人车上竟用‘谷歌同款’LiDAR?技术剖析70万值不值

EDN China 麦迪?? 2015年12月17日 ?? 收藏0

LiDAR在无人驾驶中的主要应用与二次开发

先分享些深奥的原理知识:

LiDAR——Light Detection And Ranging(也有人认为是Light与Radar的合成词),即激光探测与测量。主要原理是利用GPS(Global Position System)和IMU(Inertial Measurement Unit,惯性测量装置)机载激光扫描。其所测得的数据为数字表面模型(Digital Surface Model, DSM)的离散点表示,数据中含有空间三维信息和激光强度信息。应用分类(Classification)技术在这些原始数字表面模型中移除建筑物、人造 物、覆盖植物等测点,即可获得数字高程模型(Digital Elevation Model, DEM),并同时得到地面覆盖物的高度。

麦迪理解,就是通过激光扫描等巴拉巴拉技术,为周边环境3D建模?

LiDAR的主要功能:环境感知与障碍检测

在规整了数份最新的(基本是2015年之后部分国内院校公开发表的技术资料,感兴趣的小伙伴可以去麦迪的博客下载,博客地址:http://bbs.ednchina.com/BLOG_%E6%95%8F%E6%95%8F%E9%99%86_2003456.HTM?source=ednc_topnav)基于LiDAR的无人驾驶方面的技术报道,激光雷达用于无人驾驶方面的研究分析主要集中在环境感知与障碍检测。其应用原理主要是基于激光雷达面扫描的方法,获取无人驾驶车周围(主要是前方)的路面图像信息,或通过建立栅格地图来描绘驾驶车周围的道路环境、车辆、行人信息;或根据环境(如障碍物)对激光数据的不同特征,检测前方障碍物;还有辅助以其它传感技术(如摄像头等)来识别重要环境信息(如交通信号标志等)。

障碍物检测

在汽车在行驶途中,遇到的障碍物可能是汽车可以利用摄像头和激光雷达对周边的障碍物或行人进行探测,如果探测到行人,汽车会马上控制与人的距离,适当减慢车速,超过安全距离,汽车会紧急制动,这项技术需要非常灵敏的感应器。

图3:利用激光雷达和摄像头对周边的行人或障碍物进行探测
图3:利用激光雷达和摄像头对周边的行人或障碍物进行探测

周围环境感知

这个技术让车辆能够自动识别交通信号或者标志牌,比如说最高限速,或者停车等标示。这样汽车可以迅速做出判断,然后避免超速、闯红灯和出现交通事故。

图4:通过LiDAR以及摄像头等传感器让车辆能够自动识别交通信号或者标志牌
图4:通过LiDAR以及摄像头等传感器让车辆能够自动识别交通信号或者标志牌

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激光雷达? ADAS? 无人驾驶?

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