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(多图) 基于单片机控制的六自由度自动寻迹机械人的设计与实现

/?? 2014年07月14日 ?? 收藏1
当代科学技术发展的特点之一就是机械技术,电子技术和信息技术的结合,机器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于,机器人有计算机控制系统,因而有一定的智能,人类可以编制动作程序,使它们完成各种不同的动作。六自由度自动寻迹搬运机器人就是其中一种,这种搬运机器人不但能够代替人的某些功能,有时还能超过人的体力能力,可以24小时甚至更长时间连续重复运转,还可以承受各种恶劣环境,因此,搬运机器人是人体局部功能的延长和发展。

本设计主要应用单片机MSP430作为控制核心,直流电机、热释电型红外传感器等相结合的系统。它充分发挥了单片机的性能,其优点硬件电路简单,软件功能完善,控制系统可靠,性价比较高等特点,具有一定的使用和参考价值。

1 系统原理

1.1 自动寻迹模块的系统原理

本设计中自动寻迹模块主要由单片机及其外同电路、红外寻迹电路、直流电机控制电路等组成。正常工作时,单片机循环检测红外寻迹电路输出信号,据此产生直流电机控制信号,当系统检测到工作方式发生改变时,系统进入相应方式。其原理框图如图1、图2所示。

图1 自动寻迹模块原理框图
图1 自动寻迹模块原理框图

图2 自动寻迹模块原理框图
图2 自动寻迹模块原理框图


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单片机? 六自由度? 自动寻迹? 机械人?

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