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基于智能车非匀速行驶记忆算法的研究和实现

2009年02月13日 ?? 收藏0

?  针对以上赛道分析,系统首先分辨下一步的赛道元素,然后按照行驶策略,将第二圈的行驶速度及方向进行控制。其主要思想为:

  (a)直道行驶:将直道分为短直道和长直道,短直道就做一般加速处理;长直道在起始处全力加速,末端进行线型减速,也即将速度分成高速,中速,低速,从高到中再到低。经实验发现直接从高速转为低速时,小车在过弯时不稳,容易测滑,不仅影响速度,启动也慢。采用线型减速后过弯流畅,能达到很好的效果。这样就避免了由于车本身的某些局限性,如舵机响应时间、赛道摩擦系数、轮胎抓地力、传感器布局等因素的影响所造成的直线速度不能加到最高的缺点。

  (b)对于小S,理想的情况下是实现同CCD同样的效果,采取高速直线过弯的策略。为了安全起见也可以采用滞后过弯的策略,让智能车采取较小的转角高速过弯。

  (c)对于大S赛道,不同的曲率弯道,小车有它最佳极限速度存在。利用初圈得到弯道的曲率半径以及S道之间直线的长度,在过各弯道时将车速调至它相应的极限速度,从理论上就是它所能跑出的最优成绩了。

  (d)对于圆形弯道,需要在弯道的曲率和过弯的速度之间做一个权衡。当行驶的曲率较大时,那么车可以以较高的速度行驶,当走内圈时,由于半径的减少,离心力的增大,就不能以较高的速度行驶,但是可以找到两者之间的平衡点。


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智能车? 非匀速行驶? 记忆算法?

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